面粉包裝碼垛機(jī)器人是靠本身動(dòng)力和操控能力來完成各種功用的一種機(jī)器。工業(yè)機(jī)器人操控技能的首要任務(wù)就是操控工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)方位、姿勢和軌道、操作次序及動(dòng)作的時(shí)刻等。
面粉包裝碼垛機(jī)器人模塊化層次化的操控器軟件體系，軟件體系建立在根據(jù)開源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作體系Linux上，選用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以完成軟件體系的開放性。整個(gè)操控器軟件體系分為硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和運(yùn)用層。開放性模塊化的操控體系體系結(jié)構(gòu)，選用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人操控器(RC)，運(yùn)動(dòng)操控器(MC)，光電阻隔I/O操控板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人操控器(RC)和編程示教盒經(jīng)過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。
網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人操控器技能，現(xiàn)在機(jī)器人的運(yùn)用工程由單臺機(jī)器人工作站向機(jī)器人出產(chǎn)線開展，機(jī)器人操控器的聯(lián)網(wǎng)技能變得越來越重要。操控器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功用。機(jī)器人的故障確診與保護(hù)技能，經(jīng)過各種信息，對機(jī)器人故障進(jìn)行確診，并進(jìn)行相應(yīng)保護(hù)，是確保機(jī)器人的關(guān)鍵技能。
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